---
title: Robot Actuators Workshop (28 сентября 2026)
date: 2026-09-28
order: -20260928
tags: [events, robotics, motors, ai, gratheon]
---

Сходил на [Robot Actuators Workshop](https://luma.com/9i36djob), который организовал Sergii Kharagorgiiev (сообщество Tallinn Robotics & Computer Vision / autonomia.ee). Проходил он в [Põhjala Tehas / Stuudiomaja](/ru/locations/pohjala-tehas-stuudiomaja/) - место колоритное: бывшая фабрика, лофт с большими окнами, по атмосфере похоже на Теллискиви. Народу было немного, человек 6-8, так что формат получился почти камерный.

![Постер autonomia.ee - robotics & computer vision на двери лаборатории](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/autonomia-poster.jpg)

<!--truncate-->

## Теория: какие бывают моторы

Первая часть была обзорной. Сергей рассказывал и показывал вживую разные типы электромоторов для робототехники - от крошечных RC-сервоприводов и дроновых BLDC до гимбальных моторов и серьёзных актуаторов для суставов, - и разбирал плюсы и минусы каждого. По этой теме я потом попросил агента собрать обзорную статью: [Введение в робототехнику: типы моторов](/ru/blog/tech/robot-motors/).

![Гимбальный мотор GM3506](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/gm3506-gimbal-motor.jpg)

![Маленькие BLDC моторы с контроллерами](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/drone-motors-esc.jpg)

![Пайка проводов к маленьким моторам](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/soldering-motors.jpg)

По ходу было видно, что Сергей сейчас сам в процессе выбора: какой мотор лучше подходит, если учитывать сразу цену, шум, скорость, выносливость и количество степеней свободы. Идеального варианта нет, всегда чем-то жертвуешь.

## Лаборатория

Из прикольного - в лаборатории стоит робот для телеуправления. С одной стороны манипуляторы под человеческие руки, с другой - руки робота, которые повторяют движения и могут брать предметы. Захват простой - просто сжимает предмет, но сам принцип "двигаешь рукой, робот двигает своей" выглядит впечатляюще.

![Двурукий робот для телеуправления, вид сверху](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/teleop-robot.jpg)

![Рукоять для управления рукой робота](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/teleop-controller.jpg)

![Голова робота со стереокамерой](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/robot-head-camera.jpg)

Сам Сергей делает шагающего робота в виде паука и планирует обучить ИИ-модель в синтетической среде (симуляции) двигаться по поверхностям с препятствиями. 3D-принтер используется активно - рычаги, крепления и корпуса печатаются там же.

![Общий вид лаборатории во время воркшопа](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/workshop-room.jpg)

## Практика: управляем мотором

После теории мы разделились на две команды и пытались управлять моторами сами. Мне попался [CubeMars AKE60-8](https://www.cubemars.com/) с USB-CAN адаптером и аккумулятором. На мотор был прикручен напечатанный на 3D-принтере рычаг, так что по сути это была маленькая "рука".

За полчаса-час я навайбкодил управление этим мотором через свой [a2gent.net](https://a2gent.net/) harness и Claude Opus 5.5: Python-драйвер для MIT-режима по CAN, CLI и веб-интерфейс с режимами Position / Sine / Gait / Velocity / Torque. Код выложил на GitHub: [tot-ra/robotics-motors-workshop](https://github.com/tot-ra/robotics-motors-workshop).

![Веб-интерфейс управления AKE60-8 и мотор с напечатанным рычагом](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/ake60-control-ui.jpg)

В итоге мы попробовали два сценария:

- простое движение туда-сюда по синусоиде с заданной амплитудой
- режим "шага": мотор чувствует сопротивление (как будто нога коснулась земли) и перестаёт двигаться в эту сторону

![Мотор AKE60-8 с рычагом и CAN-адаптером](/ru/events/img/2026-09-28-robot-actuators-workshop/ake60-lever.jpg)

## Зачем я туда пошёл

Из знакомых была Маргарита, которая делает колёсного робота-помощника на Raspberry Pi. А я пошёл, чтобы поучиться управлять шаговыми моторами для робота-улья [Gratheon](https://gratheon.com/products/robotic_beehive/) - там тоже нужно точно и надёжно двигать механику, и понимать, какой тип мотора выбрать.

Надеюсь, на следующих встречах будет рассказ про вычислительную часть - CPU/GPU, Jetson Nano и прочие know-how.